Система была разработана индийскими математиками между I и IV веками нашей эры. Около 600 года нашей эры произошло важное изменение: индийцы отказались от использования отдельных символов для чисел разных величин и перешли на позиционную систему с единым набором глифов для цифр 1–9 и точкой для обозначения нуля. К VII веку многочисленные документы уже демонстрировали использование этой позиционной системы.
Система получила название индо-арабская потому, что арабские математики приняли и распространили её дальше. В VIII веке, вероятно во время исламских вторжений в северную Индию, арабы познакомились с этой системой. Персидский математик Аль-Хорезми в своём труде «О вычислении с индийскими цифрами» (около 825 года) и арабский математик Аль-Кинди в своём четырёхтомном сочинении «Об использовании индийских цифр» (около 830 года) сыграли ключевую роль в популяризации этой системы в исламском мире.
Постепенно эти цифры распространились в Европу, начиная примерно с X века, вероятно через арабских купцов. Несмотря на название «арабские цифры», средневековые и ренессансные европейские математики признавали их индийское происхождение, хотя некоторые влиятельные источники приписывали их арабам.
